영칠이의 개발로그

오늘은 ROS1과 ROS2 통신이 가능하도록 하는 ROS Bridge에 대해 다뤄보려고 합니다.참고한 깃허브는 다음과 같습니다.ros1_bridge우선 두 환경에서 통신이 되게 하려면 같은 우분투 환경에서 ROS1과 ROS2가 설치가 되어야 합니다.제가 사용한 개발환경은 Ubuntu 20.04 이고, 같은 환경에 foxy와 noetic이 설치가 되어있습니다.1️⃣ 설치 방법🔹 1) ros1_bridge 패키지 설치 (ROS2 foxy 기준)sudo apt updatesudo apt install -y ros-foxy-ros1-bridge🔹 2) ROS1과 ROS2 환경 설정각각의 터미널에서 해당하는 ROS 버전을 로드.✔️ ROS1 (예: Noetic)source /opt/ros/noetic/setu..

Ouster 라이다를 이용한 Octomap을 포스트 하겠습니다!사용한 깃허브는 다음과 같습니다.Octomap WITH ROS2워크스페이스 소스파일에 깃허브 클론cd ros2_ws/srcgit clone https://github.com/Taeyoung96/OctoMap-ROS2.git패키지 선택 빌드cd ros2_wscolcon build --packages-select octomap_msgs octomap_rossource install/setup.bashoctomap_mapping.launch.xml 열고 아래 변경, 이후 rviz에서 fixed_frame 'map'으로 변경.ouster 라이다 실행ros2 launch ouster_ros sensor.launch.xml 2. lidar 기반 l..

ROS2 기반의 라이다를 이용한 로컬라이제이션을 포스트하겠습니다!여기서 참고한 깃허브는 다음과 같습니다.LIDAR SLAM WITH ROS2 워크 스페이스 생성 및 깃허브 클론cd ~/ros2_ws/srcgit clone --recursive https://github.com/rsasaki0109/lidarslam_ros2 의존성 패키지 설치 및 빌드cd ..rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ycolcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releaselidarslam.launch.py 열고 아래와 같이 수정. '/ouster/points/' 토픽 변경 및 'os_sensor' fram..

Ouster 라이다 설치와 ROS를 이용해서 라이다를 실행한 후 라이다 scan 값을 받아오는 것을 포스트하고자 합니다!다음 ouster 깃허브를 참고하였습니다.Ouster Ros2📌사전 설치sudo apt install -y \ ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros \ ros-$ROS_DISTRO-tf2-eigen \ ros-$ROS_DISTRO-rviz2📢 error 발생 시 아래 명령어 입력sudo apt updatesudo apt install -y \ build-essential \ libeigen3-dev \ libjsoncpp-dev \ libspdlo..