LIO-SAM은 두 센서의 데이터를 융합해 정밀한 위치 추정을 수행하므로, 시간적으로 일치된 데이터가 필수입니다.LiDAR는 저주파, IMU는 고주파이기 때문에 IMU 데이터를 LiDAR 주기에 맞춰 동기화해야 합니다. 이를 위해 ROS의 메시지 필터를 사용했고, 약간의 시간 오차를 허용하는 ApproximateTime 정책을 적용했습니다.처음엔 ExactTime으로 시도했지만, 시간이 너무 정확히 일치해야 해서 동기화가 잘 되지 않더라구요.🏃♂️☑️코드 작성(sync_imu.cpp)#include #include #include #include #include #include #include using std::placeholders::_1;using std::placeholders::_2;clas..
