영칠이의 개발로그

JT라이다 16채널 사용법을 포스팅 하겠습니다.JT라이다는 아래의 ROS 패키지와 SDK를 이용하였습니다.JT 라이다 ROS 패키지JT 라이다 SDK📌 JT LiDAR 사용법레포지토리 복사git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.gitcd HesaiLidar_ROS_2.0/src/drivergit clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_SDK_2.0.git관련 라이브러리 설치sudo apt update && sudo apt install -y libpcl-dev libpcap-dev libyaml-cpp-dev opensslSDK 빌드cd HesaiLidar_SDK_2.0mkd..

LIO-SAM은 두 센서의 데이터를 융합해 정밀한 위치 추정을 수행하므로, 시간적으로 일치된 데이터가 필수입니다.LiDAR는 저주파, IMU는 고주파이기 때문에 IMU 데이터를 LiDAR 주기에 맞춰 동기화해야 합니다. 이를 위해 ROS의 메시지 필터를 사용했고, 약간의 시간 오차를 허용하는 ApproximateTime 정책을 적용했습니다.처음엔 ExactTime으로 시도했지만, 시간이 너무 정확히 일치해야 해서 동기화가 잘 되지 않더라구요.🏃‍♂️☑️코드 작성(sync_imu.cpp)#include #include #include #include #include #include #include using std::placeholders::_1;using std::placeholders::_2;clas..

Sparkfun사의 ZED-F9P RTK-GPS 사용법을 포스트하겠습니다.참고한 사이트는 아래와 같습니다.RTK F9P SOLUTION📌Updating the Receiver Firmware로버 수신기 펌웨어 업데이트NMEA 축소 > UBX 확장 > MON 확장 > Version 확인Tools > Firmware체크해제 'Enter safeboot before update'📌Setting Up a Temporary BaseBase를 고정해서 데이터 수신.Telemetry radio kit 이용해 RTCM 보정 데이터를 rover에 전송.Telemetry radio가 base에서 rover로 RTCM 통신에 적합.포트 연결u-center 열고 보드 연결한 후에 windows가 생성한 해당 COM 포트에..

Ouster 라이다 설치와 ROS를 이용해서 라이다를 실행한 후 라이다 scan 값을 받아오는 것을 포스트하고자 합니다!다음 ouster 깃허브를 참고하였습니다.Ouster Ros2📌사전 설치sudo apt install -y \ ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros \ ros-$ROS_DISTRO-tf2-eigen \ ros-$ROS_DISTRO-rviz2📢 error 발생 시 아래 명령어 입력sudo apt updatesudo apt install -y \ build-essential \ libeigen3-dev \ libjsoncpp-dev \ libspdlo..