JT16 LiDAR 사용법

JT라이다 16채널 사용법을 포스팅 하겠습니다.

JT라이다는 아래의 ROS 패키지와 SDK를 이용하였습니다.

JT 라이다 ROS 패키지

JT 라이다 SDK

📌 JT LiDAR 사용법

1. 레포지토리 복사

git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git

cd HesaiLidar_ROS_2.0/src/driver
git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_SDK_2.0.git

1. 관련 라이브러리 설치

sudo apt update && sudo apt install -y libpcl-dev libpcap-dev libyaml-cpp-dev openssl

1. SDK 빌드

cd HesaiLidar_SDK_2.0
mkdir -p build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j$(nproc)

1. 워크스페이스 빌드

colcon build

패키지 빌드를 다하면 이제 라이다에 있는 rs485 케이블과 rs232 케이블 각각을 pc에 연결 후 포트이름을 체크하고 권한을 줍니다!
둘 다 ttyUSB*일수도 있고 ttyACM*일수도 있어서 체크해 봐야 합니다.

1. 포트 확인

ls -l /dev/ttyUSB*
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*

포트 번호를 확인 후 아래와 같이 config.yaml 파일에서 serial로 연결할 경우 source_type을 4로 하고, 포트 번호를 저장해줍니다.
그리고 라이다 센서의 보정 데이터가 있는 csv파일의 경로도 넣어줍니다.

1. 파라미터 수정

source_type : 4 
serial_type:
	rs485_com: "/dev/ttyUSB0"
	RS232_COM: "/dev/ttyACM0"
	point_cloud_baudrate: 3125000
	correction_save_path:
	correction_file_path: "/home/yy/ros2_ws/src/HesaiLidar_ROS_2.0/Correction file/JT16-JT35CA5D9235C956-Angle-Fix.csv"

1. 실행

ros2 launch hesai_ros_driver start.py

📌 결과사진