RTK-GPS 사용

Sparkfun사의 ZED-F9P RTK-GPS 사용법을 포스트하겠습니다.

참고한 사이트는 아래와 같습니다.

RTK F9P SOLUTION

📌Updating the Receiver Firmware

1. 로버 수신기 펌웨어 업데이트
   NMEA 축소 > UBX 확장 > MON 확장 > Version 확인
   
2. Tools > Firmware
   체크해제 'Enter safeboot before update'
   

📌Setting Up a Temporary Base

• Base를 고정해서 데이터 수신.
• Telemetry radio kit 이용해 RTCM 보정 데이터를 rover에 전송.
• Telemetry radio가 base에서 rover로 RTCM 통신에 적합.

1. 포트 연결

• u-center 열고 보드 연결한 후에 windows가 생성한 해당 COM 포트에 연결.

1. 모듈 구성
   1) 라디오-ZED-F9P의 UART2 연결 가정
   2) u-center 메시지 창에서 아래의 메시지를 UART2와 USB 모두 활성화
   3) 이후 'SEND' 버튼

1. RTCM 문장만 전송하도록 설정

• PRT > UART2로 설정 > 57600으로 설정 > SEND

  

• UART2는 serial RTCM을 보내고 받는데 적합.
• USB는 RTCM 메시지가 출력되고 있는지 확인할 수 있도록 활성화됨.

1. 현재 설정 저장

• CFG > BBR : 배터리 백업 RAM > FLASH : 설정 플래시 메모리에 기록
  

  

1. Survey in 초기화
   1) CFG > TMODE3으로 이동
   2) 모드 변경
   3) 시간 변경 (관측 시간)
   4) 정확도 변경 (필요한 정확도)
   5) 'SEND'
2. Survey 상태 모니터링
   1) NAV로 이동
   2) SVIN 우클릭후, Enable message 선택
   ⇾ 모듈이 이 레지스터 상태를 매초마다 보내도록 설정이 됨.
   ⇾ 60초 동안 데이터 수집하고 표준편차는 5m 이하로 작아진다. (위의 그림으로 예를 들어)
   ⇾ Survey, “complete” 라고 알림.
   ⇾ 최종적으로 모듈이 고정됨(fixed).
3. Base 고정 확인

• NAV > PVT
• Fix Type이 'TIME'이면 Base를 성공적으로 설정한 것임.
  

  

1. 메시지 확인

• 포켓 콘솔 창열면 RTCM 메시지 확인 가능.
  

  

1. 저장 및 로드
   1) Tools > Receiver Configuration
   2) 현재 설정 파일로 저장(Survey-In-Config.txt.으로 저장)
   3) u-center 사용하여 로드
   4) 로드 후 BBR/Flash에 기록해야함.

📌 Rover Setup

• U-blox에서 ZED-F9P를 로버모드로 설정
• 로버는 RTCM 보정 데이터를 받으면, RTK-Float / RTK Fix로 진입
• u-center 열고 로버 모듈에 연결

[준비]
1. UBX>CFG>PRT : 1. UART2로 구성 2. Baudrate 57600으로 설정 (베이스와 라디오 일치하게)

※ 모듈 설정에 문제 발생하면 ‘Revert to default configuration’ 선택하고 전송

1. 아래와 같이 납땜. (telemtry와 zed-f9p 모듈)
   

   

   

[테스트]
1. Rover와 Base를 전원에 연결 ⇾ Telemetry radio가 서로 인식하고 직렬 데이터 전달.
2. Rover 상태 확인위해 u-center 준비.
⇾ 위치 정확도 NAV > HPPOSECEF
⇾ 수평 정확도 NAV > HPPOSLLH
⇾ 3D에서 RTK Float, RTK Fixed로 진행될 때 고정유형 보여줌 (NAV > PVT)
(Rover가 RTCM 수신하는 동안, 3D Fix > RTK Float > RTK Fix 빠르게 이동)

✔️ RTK LED ON = 일반 위성 모드, 비-RTK 모드
✔️ RTK LED 깜박임 = RTK Float, ~<500mm 정확도
✔️ RTK LED OFF = RTK Fix, 14mm acurracy

1. 로버 RTK Fix 후 ZED-F9P는 UART1과 USB를 통해 고정밀 좌표를 출력.

정리

1. 모듈을 전원에 연결
2. Base가 Survey in 완료 후 무선 링크를 통해 RTCM 전송 시작
3. 몇초동안 RTCM 수신한 후, Rover의 수신기 RTK Float ⇾ RTK Fix로 진입 후 높 은 정확도의 데이터 출력

다음 사진은 RTK가 고정되었을 때 화면이다.